张衡发明了地动仪和机器人。张衡的发明还有浑天仪，侯风仪，独飞木雕，土圭(日影器)、活动日历等，最著名的是地动仪。

张衡的主要发明

在东汉时期，中国出现了一位创制天球仪，候风仪，地震仪的天文学家张衡。

张衡于公元78年出生在河南南阳，家境贫苦。但他自幼喜欢读书，成年后曾在南阳郡做了几年文官，后来辞职回乡，潜心天文研究。中国汉朝先后出现了三种关于天体运动和宇宙结构的学说，这就是“盖天说”、“浑天说”和“宣夜说”。“盖天说”认为天在上，地在下，天像一个半圆形的罩子，大地像一个倒扣着的盘子。”“浑天说”主张天是浑圆的，日月星辰会转入地下，早期的浑天说认为大地是平的，改进的浑天说认为大地是球形的。“宣夜说”认为天没有一定形状，而是无边无际的充满气体的空间，日、月、星辰都飘浮在气体中。张衡根据自己对天体运行的认识和实际观察，认为“浑天说”比较符合观测实际。他还制作了一个能够精确演示浑天思想的“浑天仪”。

张衡的另一发明是制作了水运浑象，它是世界上第一架用水力发动的天文仪器。水运浑象实际上是个天文钟，通过它的等速旋转，可以报告时刻。世界上第一个可以测定地震方位的地动仪，也是这位古代科学家发明的。张衡还在《灵宪》等天文著作中，阐述了无限宇宙的思想，解释了月亮反射阳光和月食发生的原因。他对2500颗恒星的观测记录和“周天三百六十五度又四分之一度”的计算结果，和近代天文学非常接近。

公元117年，张衡根据浑天学说理论和对天象的实际观察，创造出了利用漏壶滴水推动的大型“漏水转浑天仪”。这是世界上第一台自动演示恒星和太阳周日运行的仪器

公元132年发明了界上第一台测定地震方位的科学仪器——地动仪

张衡制造的“指南车”，利用机械原理和齿轮的传动作用，由一辆双轮独辕车组成。车箱内用一种能自动离合的齿轮系统，车箱外壳上层置一木刻仙人，无论车子朝哪个方向转动，木人伸出的臂都指向南方。张衡关于齿轮系统的应用和相对运动的原理，被西方学者赞为“是一切控制论机械的祖先”。

张衡创造的“计里鼓车”，是用以计算里程的机械。据《古今注》记载：“记里车，车为二层，皆有木人，行一里下层击鼓，行十里上层击镯”。“记里鼓车”和“指南车”的制造方法相同，所利用的差速齿轮原理，早于西方1800多年。

张衡制造的“瑞轮荚”(即活动日历)，内装机关，在一个立轴上装15个拨板，依次分别作用于15个荚，按着应有的时刻升落，利用水力运动，从每月初一起，每天转出一片木叶，15日后每天再转入一片，到月落为止，循环旋转开合，使人们从而获得类似活动日历的效用。这是世界上最早的计时器。

张衡创造的“独飞木雕”是机械飞行器。它是模仿鸟类高空翱翔的又宽又长的滑翔翼型设计，靠腹内施机，加以控制，能飞数里。这一发明制造，比国外的机械飞行器早1500多年。

张衡制造的“候风仪”(即候风铜鸟)，是气象学中预测风力风向的仪器。它与西方的候风鸡类似。但西方的候风鸡到12世纪才始见于记载，要比张衡的候风铜鸟晚了1000多年。

东汉张衡主要成就

地动仪

公元132年（阳嘉元年），张衡在太史令任上发明了最早的地动仪，称为候风地动仪。

浑天仪

张衡在西汉耿寿昌发明的浑天仪的基础上，根据自己的浑天说，创制了一个比以前都精确、全面得多的“浑天仪”。

瑞轮荚

瑞轮荚是张衡别出心裁创造的自动日历，它模仿神话中奇树蓂荚的特征，靠流水作用，从每月初一开始，一天出现一片叶子，到满月出齐15片，然后每天再收起一片，到月末为止，循环开合。这个神话曲折地反映了尧帝时天文历法的进步。张衡的机械装置就是在这个神话的启发下发明的。听谓“随月盈虚，依历开落”，其作用就相当于现今钟表中的日期显示。

指南车

张衡制造的指南车利用机械原理和齿轮的传动作用，由一辆双轮独辕车组成。车箱内用一种能自动离合的齿轮系统，车箱外壳上层置一木刻仙人，无论车子朝哪个方向转动，木人伸出的臂都指向南方。

计里鼓车

张衡创造的计里鼓车是用以计算里程的机械。据《古今注》记载：“记里车，车为二层，皆有木人，行一里下层击鼓，行十里上层击镯”。记里鼓车与指南车制造方法相同，所利用的差速齿轮原理，早于西方1800多年。

独飞木雕

张衡制作独飞木雕，是模仿鸟类高空翱翔的滑翔翼型设计。

地形图

张衡也研究过地理学，根据他研究和考察的心得，画过一幅地形图。唐张彦远《历代名画记》卷三云：“衡尝作地形图，至唐犹存。”