单数，he with his parents中的with his parents为伴随状语，实际主语为he，故谓语动词用单数。例句：He with his parents goes to Shanghai once a year.

伴随状语是什么

伴随状语是指状语的动作伴随主句发生，它的特点是：它所表达的动作或状态是伴随着句子谓语动词的动作而发生或存在的。伴随状语的逻辑主语一般情况下必须是全句的主语，伴随状语与谓语动词所表示的动作或状态是同时发生的。

with复合结构做伴随状语

由“with+宾语+宾语补足语”构成的复合结构，在句中可作状语，表示伴随。这一结构中的宾语补足语可由现在分词、过去分词、形容词、副词或介词短语等来充当。例如：

1．With production up by 60%, the company has had another excellent year.

产量增涨了60%，公司又是一个盈利年。

2．He soon fell asleep with the candle still burning.

蜡烛还亮着，他很快就睡着了。

3．She sat there alone with her eyes filled with tears.

她独自一人坐在那儿，眼里充满了泪水。