省略句，省略介词“于”，正常语序应该是避哨（于）竹林中。避哨竹林中，意思是到竹林中躲避哨兵，这句话出自《指南录后序》：质明，避哨竹林中，逻者数十骑，几无所逃死。

指南录后序节选

原文

质明，避哨竹林中，逻者数十骑，几无所逃死；至高邮，制府檄下，几以捕系死；行城子河，出入乱尸中，舟与哨相后先，几邂逅死；至海陵，如高沙，常恐无辜死；道海安、如皋，凡三百里，北与寇往来其间，无日而非可死；至通州，几以不纳死；以小舟涉鲸波出，无可奈何，而死固付之度外矣。

翻译

天亮时，到竹林中躲避哨兵，巡逻的骑兵有好几十，几乎无处逃避而死；到了高邮，制置使官署的通缉令下达，几乎被捕而死；经过城子河，在乱尸中出入，我乘的船和敌方哨船一前一后行进，几乎不期而遇被杀死；到海陵，往高沙，常担心无罪而死；经过海安、如皋，总计三百里，元兵与盗贼往来其间，没有一天不可能死；到通州，几乎由于不被收留而死；靠了一条小船渡过惊涛骇浪，实在是没有办法，对于死本已置之度外了！

指南录后序创作背景

宋恭帝德祐二年（1276）正月，元军兵临临安城下。文天祥挺身而出，出使元营谈判。成功说服敌方撤军。元军扣留了文天祥，并于二月九日押解北上。二月二十九日夜，文天祥一行在镇江逃脱。他把患难之中所写的诗编成《指南录》，写有自序，每首诗前，多有小序，故该文称后序。